小百自動化申請碼垛機器人碰撞檢測專利，具備更好的抗干擾能力

金融界2024年10月19日消息，國家知識產權局信息顯示，深圳小百自動化科技有限公司申請一項名爲“一種碼垛機器人碰撞檢測方法及裝置”的專利，公開號 CN 118752527 A，申請日期爲2024年7月。

專利摘要顯示，本申請公開了一種碼垛機器人碰撞檢測方法及裝置。所述碼垛機器人碰撞檢測方法包括：獲取碼垛機器人碰撞力廣義衝量計算模型；獲取碼垛機器人k時刻的數據信息；獲取k時刻的碰撞力廣義衝量；獲取碰撞力觀測器；通過卡爾曼濾波方法對所述碰撞力觀測器進行處理，從而獲取碰撞力觀測模型；根據所述k時刻的碰撞力廣義衝量以及所述碰撞力觀測模型獲取k+1時刻的碰撞力等效的關節外力矩的估計值；根據碰撞力等效的關節外力矩的估計值判斷是否發生碰撞。本申請提出了一種基於卡爾曼濾波器的外力矩觀測器，根據碰撞力廣義衝量與外力矩的數學關係，以二者爲狀態變量，建立狀態空間的狀態方程和測量方程。本申請具備更好的抗干擾能力。

本文源自：金融界

作者：情報員