小米機器人申請關節電機控制相關專利，控制關節電機運動

金融界2024年12月11日消息，國家知識產權局信息顯示，北京小米機器人技術有限公司申請一項名爲“關節電機控制方法、裝置、機器人及存儲介質”的專利，公開號CN 119098945 A，申請日期爲2023年5月。

專利摘要顯示，本公開是關於關節電機控制方法、裝置、機器人及存儲介質，所述方法包括：對期望關節力矩進行跟蹤處理，得到實際關節力矩的跟蹤值，再根據關節電機反饋的實際關節力矩得到第一估計值和第二估計值，其中，所述第一估計值用於表徵實際關節力矩的估計值，所述第二估計值用於表徵系統擾動的估計值根據所述實際關節力矩的跟蹤值所述第估計值和所述第二估計值，確定交軸控制電壓，並根據所述交軸控制電壓和預設的直軸控制電流，控制所述關節電機進行運動。

本文源自：金融界

作者：情報員